A Confraria de Nossa Senhora dos Prazeres e S. Pedro Gonçalves Telmo encontra as suas raízes na Confraria de Nossa Senhora do Socorro, que em 1587 já dispunha de hospital e capela, nas imediações da Praia da Ribeira, em Cascais. Em 1720, a Igreja de S. Pedro Gonçalves, popularizada pela designação de Igreja dos Navegantes, por ter sido construída a expensas desta Confraria, ainda não estava completa, mas pronta para a celebração do culto, na sequência da conclusão da capela-mor. Todavia, devido a dificuldades financeiras, por escritura de 1844-09-26, a Confraria seria forçada a estabelecer, com a Ordem Terceira da Penitência, a administração e uso conjunto da Igreja. Em 1856 a Confraria já não existia, como o denuncia a correspondência enviada pela Administração do Concelho ao Provedor da Santa Casa da Misericórdia de Cascais, em que se alude à “extinta Confraria de S. Pedro Gonçalves”. Em 1911 a igreja foi mesmo entregue à Paróquia de Nossa Senhora da Assunção e da Ressurreição de Cristo, de Cascais. Em 1937, uma comissão fabriqueira decidiu mandar executar várias reparações e concluir as obras da igreja que seria inaugurada em 1942.